| Incremental rotation update |
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| 1. | Small angle
approximation |
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| ΔR
= I + sinθ [n] + (1-
cosθ) [n]2 |
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| ≈ θ [n] = [ω] |
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| linear
in ω |
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| 2. | Update original R matrix |
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| R
← R ΔR |
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