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00030
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00033
00034 #ifndef SFLASERSCAN_H
00035 #define SFLASERSCAN_H
00036
00037 #include "export.h"
00038
00039
00040 class SfLaserScan : public SfArtifact
00041 {
00042 public:
00043 SfLaserScan(ArPose p, std::list<ArPose*>* scan, ulong id);
00044 ~SfLaserScan(void);
00045 void draw(SfWin* w);
00046 ulong getId() { return scanId; }
00047
00048 bool needsUpdating(ArPose newPose);
00049 void updateScan(ArPose newPose);
00050 ArPose getOriginalPoseTaken()
00051 { return originalScanPose; }
00052
00053 static void DrawLaserScans(bool on);
00054 void print();
00055 bool updated;
00056
00057 private:
00058 void drawArrow(SfWin* w, double x, double y, double th, double dist=500);
00059 static bool drawLaserScans;
00060 ulong scanId;
00061 ArPose originalScanPose;
00062 ArPose scanPose;
00063 std::list<ArPose*>* laserScan;
00064 };
00065
00066 extern SfLaserScan* testScan;
00067
00068 void recordScan(void);
00069 void removeScan(void);
00070 void updateScan(int x, int y, int th);
00071
00072 #endif // SFLASERSCAN_H