Global optimization
I1
I2
I3
I4
p1,1
p1,2
p1,3
p2,2
p2,3
p2,4
p3,3
p3,4
p4,4
p4,1
p1,2 – p1,1 = t2 – t1
p1,3 – p1,2 = t3 – t2
p2,3 – p2,2 = t3 – t2
…
v4,1 – v4,4 = y1 – y4
minimize
wij = 1 if feature i is visible in
images j and j+1
0 otherwise
