| Features |
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| • | What makes a
good feature? |
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| – | Derivation in
terms of shifting a window |
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| • | H matrix |
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| – | Definition |
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| – | Meaning of
eigenvalues and eigenvectors |
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| • | Harris operator |
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| – | How to use it to
detect features |
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| • | Feature
descriptors |
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| – | MOPS (rotated
square window) |
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| – | SIFT (high level
idea) |
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| • | Invariance (how
to achieve it) |
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| – | Rotation |
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| – | Scale |
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| – | Lighting |
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| • | Matching
features |
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| – | Ratio test |
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| – | RANSAC |
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